无论采用同向差速还是反向差速履带底盘实现转向的---条件---疑问是作用于履带的驱动力对速度瞬心的矩不小于阻止履带转向的力对速度瞬心的矩。这里强调速度瞬心而并非任意一点，主要是因为履带与地面之间的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作为坐标---的坐标系内。履带底盘如何完成转向，这看似不是问题的问题听起来颇幼稚可笑，其实完全阐述清楚并---，因为不同的转向形式将导致地面与履带之间的作用力的方向会有所不同。简单起见，这里只考察底盘在硬路面上的转向，因为在硬路面上除了履带与地面之间的摩擦力不存在其他影响转向的力，履带式底盘，而摩擦力是履带底盘转向重要的影响因素，只要对硬路面上的转向机理研究清楚，再探索松软地面的情况便有了基础
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掘机行走时需要克服的阻力很多，主要有：履带运行的内阻力、土壤变形的阻力、坡度阻力、转弯阻力、风载阻力、惯性阻力等，总称为运行总阻力。
以上6种中运行阻力中，以坡道阻力和转弯阻力为大，往往要占到总阻力的2/3，尤其是液压挖掘机的原地转弯阻力比机械式的绕一条履带转弯阻力，履带底盘厂家，但转弯和爬坡一般不同时进行。挖掘机在上坡时由于坡道阻力比较大，为了获取较好的爬坡性能，通常采用低速行走增大牵引力。
2.4地面附着力
3.底盘件的选型
履带行走机构的底盘件通常包括四轮一带（引导轮、托链轮、支重轮、驱动轮、履带总成）和张紧装置。底盘件是挖掘机的基石，其的好环直接影响到挖掘机的工作。
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